 |
quaternion.hpp
00001 00002 // OpenGL Mathematics Copyright (c) 2005 - 2011 G-Truc Creation (www.g-truc.net) 00004 // Created : 2005-12-21 00005 // Updated : 2009-05-21 00006 // Licence : This source is under MIT License 00007 // File : glm/gtx/quaternion.hpp 00009 // Dependency: 00010 // - GLM core 00012 // ToDo: 00013 // - Study constructors with angles and axis 00014 // - Study constructors with vec3 that are the imaginary component of quaternion 00016 00017 #ifndef glm_gtx_quaternion 00018 #define glm_gtx_quaternion 00019 00020 // Dependency: 00021 #include "../glm.hpp" 00022 #include "../gtc/quaternion.hpp" 00023 00024 #if(defined(GLM_MESSAGES) && !defined(glm_ext)) 00025 # pragma message("GLM: GLM_GTX_quaternion extension included") 00026 #endif 00027 00028 namespace glm{ 00029 namespace gtx{ 00030 namespace quaternion 00031 { 00032 using namespace gtc::quaternion; 00033 00036 00039 template <typename valType> 00040 detail::tvec3<valType> cross( 00041 detail::tquat<valType> const & q, 00042 detail::tvec3<valType> const & v); 00043 00046 template <typename valType> 00047 detail::tvec3<valType> cross( 00048 detail::tvec3<valType> const & v, 00049 detail::tquat<valType> const & q); 00050 00054 template <typename valType> 00055 detail::tquat<valType> squad( 00056 detail::tquat<valType> const & q1, 00057 detail::tquat<valType> const & q2, 00058 detail::tquat<valType> const & s1, 00059 detail::tquat<valType> const & s2, 00060 valType const & h); 00061 00064 template <typename valType> 00065 detail::tquat<valType> intermediate( 00066 detail::tquat<valType> const & prev, 00067 detail::tquat<valType> const & curr, 00068 detail::tquat<valType> const & next); 00069 00072 template <typename valType> 00073 detail::tquat<valType> exp( 00074 detail::tquat<valType> const & q, 00075 valType const & exponent); 00076 00079 template <typename valType> 00080 detail::tquat<valType> log( 00081 detail::tquat<valType> const & q); 00082 00085 template <typename valType> 00086 detail::tquat<valType> pow( 00087 detail::tquat<valType> const & x, 00088 valType const & y); 00089 00092 //template <typename valType> 00093 //detail::tquat<valType> sqrt( 00094 // detail::tquat<valType> const & q); 00095 00098 template <typename valType> 00099 detail::tvec3<valType> rotate( 00100 detail::tquat<valType> const & q, 00101 detail::tvec3<valType> const & v); 00102 00105 template <typename valType> 00106 detail::tvec4<valType> rotate( 00107 detail::tquat<valType> const & q, 00108 detail::tvec4<valType> const & v); 00109 00112 template <typename valType> 00113 valType angle( 00114 detail::tquat<valType> const & x); 00115 00118 template <typename valType> 00119 detail::tvec3<valType> axis( 00120 detail::tquat<valType> const & x); 00121 00124 template <typename valType> 00125 detail::tquat<valType> angleAxis( 00126 valType const & angle, 00127 valType const & x, 00128 valType const & y, 00129 valType const & z); 00130 00133 template <typename valType> 00134 detail::tquat<valType> angleAxis( 00135 valType const & angle, 00136 detail::tvec3<valType> const & axis); 00137 00140 template <typename valType> 00141 valType extractRealComponent( 00142 detail::tquat<valType> const & q); 00143 00146 template <typename valType> 00147 valType roll( 00148 detail::tquat<valType> const & x); 00149 00152 template <typename valType> 00153 valType pitch( 00154 detail::tquat<valType> const & x); 00155 00158 template <typename valType> 00159 valType yaw( 00160 detail::tquat<valType> const & x); 00161 00164 template <typename valType> 00165 detail::tvec3<valType> eulerAngles( 00166 detail::tquat<valType> const & x); 00167 00170 template <typename valType> 00171 detail::tmat3x3<valType> toMat3( 00172 detail::tquat<valType> const & x){return gtc::quaternion::mat3_cast(x);} 00173 00176 template <typename valType> 00177 detail::tmat4x4<valType> toMat4( 00178 detail::tquat<valType> const & x){return gtc::quaternion::mat4_cast(x);} 00179 00182 template <typename valType> 00183 detail::tquat<valType> toQuat( 00184 detail::tmat3x3<valType> const & x){return gtc::quaternion::quat_cast(x);} 00185 00188 template <typename valType> 00189 detail::tquat<valType> toQuat( 00190 detail::tmat4x4<valType> const & x){return gtc::quaternion::quat_cast(x);} 00191 00194 template <typename T> 00195 detail::tquat<T> shortMix( 00196 detail::tquat<T> const & x, 00197 detail::tquat<T> const & y, 00198 T const & a); 00199 00202 template <typename T> 00203 detail::tquat<T> fastMix( 00204 detail::tquat<T> const & x, 00205 detail::tquat<T> const & y, 00206 T const & a); 00207 00209 }//namespace quaternion 00210 }//namespace gtx 00211 } //namespace glm 00212 00213 #include "quaternion.inl" 00214 00215 namespace glm{using namespace gtx::quaternion;} 00216 00217 #endif//glm_gtx_quaternion
